Diffusion policy학습결과 관련 문의드립니다.

안녕하세요? 좋은 강의 해주셔서 감사합니다. 강의 절차대로 잘 하고 있는데, Diffusion policy만큼은 해결이 안되어서 답답한 마음에 질문 올립니다.

CNNMLP, ACT알고리즘으로 학습한 결과는 꽤나 만족스러운 정도의 결과물이 나오는데요, Diffusion policy는 학습을 진행하고 결과물을 보면, 강의에서 보여주셨던것과 마찬가지로 mp4파일에서 재생되는 로봇의 속도가 지나치게 빠른 결과물이 나옵니다. CNNMLP, ACT알고리즘의 mp4파일은 속도가 천천히(흔히 말하는 정상적인 속도)가는데

1번 질문. 왜 Diffusion policy만 로봇 속도가 지나치게 빠른건지 궁금합니다! 혹시 코드상에서 더 수정해야할 것들이 있는거였을까요??

아울러, 제가 학습한 후 결과물을 보면,

다음과 같고, result_policy_step_10000일때랑 result_policy_last랑(5만 번 돌리고 난 후 마지막) 차이가 없습니다.

2번 질문. 1만번 이후로 아예 나아진 모습이 없는데 혹시나 제가 파라미터를 지나치게 잘못한 부분이 있으면 조언 해주셨으면 좋겠습니다

최적의 파라미터값이 인터넷에 없는 것 같지만 그래도, 제 파라미터를 대략적으로 보셨을때, 좀 지나치게 크다던가, 작다던가 하는 부분이 있는지 봐주실 수 있을까요?

python3 imitate_episodes_Diffusion.py --task_name sim_transfer_cube_scripted --ckpt_dir ckpt_diffusion --policy_class Diffusion --chunk_size 48 --batch_size 32 --num_steps 50000 --lr 5e-5 --seed 0 --validate_every 500 --eval_every 10000 --save_every 200

--validate_every 500 --eval_every 10000 --save_every 200 이 부분은 제가 임의로 몇 스텝마다 평가/검증/저장 할지 쓴 부분입니다.

나머지 파라미터 부분들은 제가 임의로 해보았습니다. (그래픽 카드는 앤비디아 RTX4090 입니다..)

감사합니다.