ㄱ강사님 안녕하십니까

속도제어 도전해보고 있는데 엔코더 값을 읽어서 속도를 구하는 데 까지는 성공했습니다

그런데 이걸 가지고 속도제어를 하는 방식이 궁금합니다

밸런싱이나 회전제어 처럼 목표속도를 0으로 맞춰놓고 pid 제어로 pwm을 계산해서 밸런싱 제어 출력에 빼거나 더해주는 방식이면 될까요?

AI를 활용해서 하다보니 시행착오가 많네요

조금이나마 방향을 알고 싶습니다ㅜㅜ