안녕하세요

챕터 14의 4강 강의 도중 CHOMP 수식 설명을 보면 smoothness 텀은 결국 q^TMq여서 자코비안 구하면 Mq가되는데 여기에 M^-1을 곱해버리면

스무스니스 텀의 목적함수를 q의 2차미분인 가속도가 아니라 q가 0이 되도록 하는 목적함수가 되버리는 것 같은데 맞을까요?

결국 M-1의 이득을 obs 텀에서밖에 못받는게 아닌지 궁금합니다.