float right = basePwm - compRotate;

float left = basePwm + compRotate;

basePwm == 0: 정지 또는 제자리 회전

compRotate > 0: 좌회전

위에 부분이 강의자료와 코드에서 설명된 방식입니다. 좌회전 시(YAW 목표 각도가 왼쪽) comprotate가 양수라면, 전진 상황(basePWM>0)일 때 좌회전 시에 left는 양수이고 right는 음수가 되게 됩니다. left > right인데 어떻게 좌회전을 할 수 있죠? 우회전 아닌가요?

float right = basePwm + compRotate;

float left = basePwm - compRotate;

이여야 한다고 생각합니다!

P.S. 이 내용으로만 지금 일주일 동안 생각하고 있는데, 답변이 없네요. 빠른 답변 부탁드립니다.