Part3. 모션플래닝의 구성요소/chapter1.로봇의 정의와 구성요소/ 4. 조인트 예시1의 마지막 부분과 5. 조인트 예시2와 3의 첫번째 부분이 동일한 그림으로 예시를 드신것 같은데 계산법이 다른것 같습니다.

혹시 어떤 부분이 맞는 걸까요? 다르다면 어떤 부분이 다른지 궁금합니다.

감사합니